教育机器人编程|两光电走线|PID巡线编写|scratch光电走线教程|主程序
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教育机器人编程|两光电走线|PID巡线编写|scratch光电走线教程|主程序

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中鸣超级轨迹赛两光电PID走线scratch的编写,两光电主程序的编写,一步步教你编写这个两光电走线主程序。

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教育机器人编程

教育机器人编程在教育机器人编程这一块当中,中鸣超级轨迹赛越来越占据着重要地位,对参赛者的技术水平也是越来越高。还是那句话,看似很简单,依旧没那么简单,两光电依旧独领风骚,不过光电数越少,对程序的要求越高,要分析的情况就越多,比如说如何正常巡线,还有脱线找线,过虚线,过弧线每一个都有一定的技术难点, 中鸣超级轨迹赛两光电PID走线scratch的编写,两光电主程序的编写,一步步教你编写这个两光电走线主程序。首先建立3个变量E,I,D分别代表误差,积分,微分


pid然后建立几个常数Kp,Ki,Kd,再建立一个差速的变量作为PID公式最终赋予值,即 差速=Kp*e+Ki*I+Kd*D,

pid巡线其中误差为两个光电的光值差即:E=P3-P2。公式列完后将预设速度加减上差速然后再给到电机,即SPL=SP1-差速,SPR=SP2+差速,

这里要特别说明的是对SPL和SPR的大小进行限定,防止速度超过100或者小于-100,然后溢出。


两光电走线

然后建立一个初始化的程序块,将地址42和地址43设定为光电2和光电3的阈值,变量H2,H3分别为机器人全白的时候的光值,kp,ki,kd的值也是在初始化的时候确定的

主程序编写

公式列完后主程序编写完成后,对Kp等三个常数的数值进行确定,一般先确定Kp,把后面两个常数设置为0,然后对Kp进行调整,常规经验是车子抖将数值调小反之调大,然后再确定,Kd,之后就是Ki,用I 的话也要对I的值进行限定,否则PID运算出来的数值,I将会很大很大。

以上走线主程序参数调节和已经可以走线了包括直线虚线和弧线虚线,不过还要加脱线找线功能才能脱线后正常找线回来,程序到了这里已经基本差不多完成了,不过想想似乎这个程序还有什么缺陷,对,没有错,这个程序是脱线了以后就不能再找线回来了,没有这个功能,跑轨迹赛是很吃亏的。为了解决这种问题,只能把走线程序分为两部分写,一部分是走黑实线,另外一部分是走虚线的程序,建立一个程序块,如下图

建立个变量,temt作为出线的标志,也就是说出线以后,靠判断temt的值来判断机器人是从那个光电出线的,然后再进行找线,把刚才的程序复制一遍 ,再建立个不一样的比例Kp2,这个的比例比kp小一点,让机器走线抖动小一点,把Kp2值放到初始化位置

之后把脱线找线功能加进去

把这两种走线情况的用一个走线类型区分开来即可

scratch光电走线教程

主程序已经建立好,另外,再建立两个程序块,分别为,沿黑线走距离和沿虚线走距离。这两个程序块就能很好的分开使用这个两个功能沿虚线走距离,如果虚线是弧线的话,用两个电机的差速,再加上PID 算法程序就能很轻松的走过去,虚直线正常操作即可

沿黑线走距离

PID巡线编写

一般完整的轨迹赛程序都是需要其他模块辅助完成的,这个只是部分走线程序,比如说还需要,路口停,自定义转弯等高效的定位模块进行任务的完成。完整的轨迹赛模块一般都包含下面这些模块


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